Sensor ultrasónico

El kit de LEGO cuenta con un sensor ultrasónico que permite saber la distancia que tenemos entre un objeto y el sensor.

Verificación de uso

Inciaremos verificando el funcionamiento del sensor revisando con el código de python presentado a continuación, conectando el sensor al puerto 1 del LEGO:

Actividades

1. Montaje y Configuración

Conecta el sensor ultrasónico al LEGO y fija el sensor en una posición frontal del robot.
Crea un entorno sencillo con obstáculos (puede ser una pared o paneles planos) a distancias conocidas (por ejemplo, 20, 30 y 40 cm).

2. Programación Básica

Programa el EV3 para que realice lecturas periódicas del sensor ultrasónico y que muestre en pantalla las distancias medidas.
Permite que el robot se quede estático para centrarse en la medición sin influencias de movimiento (esto ayudará a diferenciar entre errores sistemáticos y aquellos inducidos por el movimiento, como se explica en el documento).

3. Calibración y Prueba

Realiza varias mediciones a cada distancia y toma nota de la variabilidad de las lecturas.
Analiza si los resultados presentan un sesgo (por ejemplo, sobrestimación de la distancia) o variabilidad (ruido) en la medición.
Opcionalmente, prueba la influencia del ángulo: acerca el obstáculo en forma frontal (perpendicular al sensor) y luego en ángulo para observar la pérdida en precisión (concepto de dispersión del haz y error en el modo de operación del sensor).

4. Discusión y Conclusión

Discute con el grupo cómo la “dinámica de error” (por ejemplo, el error que puede ser sistemático cuando el robot está quieto) afecta la medición.
Relaciona los resultados con conceptos vistos en el documento, como la relación entre el rango, la resolución y la precisión del sensor.