Calibración de la distancia entre ruedas

Los parámetros geométricos en el robot afectan el grio preciso de este. Para los giros el segundo parámetro más importante es la distancia entre ruedas (en $m$ metros). Para calibrar el parámetro de la distancia entre ruedas. Usaremos el mismo código anterior para el giro.

• Giro del robot en el centro de rotación

Cambiando el angulo a recorrer por $3600\degree$ ($10$ vueltas), y midiendo el angulo real recorrido por el robot. Se puede ubicar el marcador sobre el eje de rotación pero no en el centro de rotación de los dos motores para realizar luego la medida.

Actualización de la medida

Mida la distancia entre las ruedas de su vehículo y tómela como el valor de la trocha (distancia entre ruedas). Para la actualización de la medida, deberemos ejecutar el programa en Python y medir el angulo real recorrido del vehículo, para actualizar la trocha efectiva del robot usaremos la siguiente expresión:

$$t_{efectiva} = t_{medida} \times \frac{3600\degree}{\alpha_{real}}$$

En el código del programa reemplace $t_{medida}$ por $t_{efectiva}$.

Reinicie el programa y nuevamente mida la distancia del movimiento. Ahora debería estar cerca de $3600\degree$.