Calibración del radio de las ruedas

Los parámetros geométricos en el robot afectan el movimiento en linea recta preciso de este. Para la linea recta el parámetro más importante es el radio de la rueda (en $m$ metros). Para calibrar el parámetro del radio la rueda. Usaremos el mismo código anterior.

• Movimiento en linea recta

Cambiando la distancia a recorrer por 2 metros, y midiendo la distancia real recorrida por el robot. Se puede mantener el marcador en el centro de rotación de los dos motores para realizar luego la medida.

Actualización de la medida

Para la actualización de la medida, deberemos ejecutar el programa en Python y medir la distancia real recorrida del vehículo, para actualizar el radio efectivo del robot usaremos la siguiente expresión:

$$r_{efectivo} = r_{medido} \times \frac{d_{real}}{2[m]}$$

En el código del programa reemplace $r_{medido}$ por $r_{efectivo}$.

Reinicie el programa y nuevamente mida la distancia del movimiento. Ahora debería estar cerca de $2m$.