Cuadrados calibrados

Hagamos que el robot realice un cuadrado de 50cm de lado con giros de 90 grados en las esquinas 4 veces usando los enconders con los dos parámetros ya calibrados. Para ver la respuesta en la pantalla. Construiremos los cuadrados sobre el siguiente código.

• Movimiento en linea recta con visualización de la trayectoria

Ubicar un marcador en el centro de rotación de los dos motores y realizar el experimento.

Preguntas para discusión

1. ¿Cómo mejora la calibración de encoders la precisión del cuadrado de 50cm comparado con encoders sin calibrar?

   Considera las ventajas de tener parámetros calibrados para la conversión de pulsos a distancia real.

2. ¿Por qué aún puede haber pequeños errores acumulativos en los cuadrados incluso con encoders calibrados?

   Piensa en factores como desgaste de ruedas, variaciones en la superficie, y limitaciones de la resolución del encoder.

3. ¿Cómo afecta la calibración del parámetro de giro en la precisión de los ángulos de 90 grados?

   Reflexiona sobre la importancia de calibrar tanto el movimiento lineal como el rotacional.

4. ¿Qué diferencias observas entre el primer y cuarto cuadrado en términos de posición final?

   Analiza si los errores se acumulan menos con encoders calibrados versus control por tiempo.

5. ¿Por qué es importante marcar el centro de rotación entre los dos motores para este experimento?

   Considera cómo el punto de referencia afecta la medición de la precisión del cuadrado.

6. ¿Cómo influyen las características del suelo en la efectividad de los encoders calibrados?

   Piensa en situaciones donde la calibración puede verse afectada por patinaje o superficie irregular.

7. ¿Qué ventajas ofrece realizar 4 cuadrados consecutivos para evaluar la calibración?

   Reflexiona sobre cómo múltiples repeticiones revelan la consistencia y precisión de los parámetros calibrados.

Mejoras a probar

• Sensor giroscópico: Integrar giroscopio para medir ángulos de giro reales y corregir desviaciones en tiempo real.
• Fusión de sensores: Combinar datos de encoders y giroscopio para obtener estimaciones más precisas de posición y orientación.

Para expertos !

• Filtrado de mediciones: Aplicar filtros Kalman o complementarios para suavizar las lecturas y reducir ruido.
• Detección de patinaje: Comparar encoders con giroscopio para detectar deslizamiento de ruedas.
• Corrección acumulativa: Implementar algoritmos que corrijan errores de posicionamiento usando múltiples sensores.
• Calibración automática: Desarrollar rutinas que auto-calibren los sensores durante el movimiento.