Cuadrados con encoder

Hagamos que el robot realice un cuadrado de 50cm de lado con giros de 90 grados en las esquinas 4 veces. Para lograr este objetivo usaremos de ejemplo los siguientes codigos, donde se puede definir la distancia a recorrer en metros y los angulos a girar en grados.

Ubicar un marcador en el centro de rotación de los dos motores y realizar el experimento.

Preguntas para discusión

¿Cómo mejoran los encoders la precisión del movimiento comparado con el control por tiempo?

Considera las ventajas de medir la rotación real de las ruedas versus estimar basándose en tiempo.
¿Por qué aún puede haber errores de posicionamiento incluso usando encoders?

Piensa en factores como deslizamiento de ruedas, diferencias en diámetro de ruedas, y precisión de los encoders.
¿Cómo afecta la resolución del encoder en la precisión del cuadrado?

Reflexiona sobre la relación entre pulsos por revolución y exactitud de medición.
¿Qué diferencias observas en la repetibilidad entre cuadrados usando encoders?

Analiza si los errores se acumulan de la misma manera que con control por tiempo.
¿Cómo influye la superficie del suelo cuando se usan encoders para el control?

Considera situaciones donde las ruedas giran pero el robot no se mueve (patinaje).
¿Por qué es importante calibrar la relación entre pulsos del encoder y distancia real recorrida?

Piensa en las variables que afectan esta conversión: diámetro de rueda, reducción de engranajes, etc.

Mejoras a probar

Calibración de encoders: Medir y ajustar la conversión entre pulsos del encoder y distancia real recorrida.
Compensación de diferencias: Calibrar las diferencias entre ruedas izquierda y derecha para movimiento recto.
Filtrado de mediciones: Aplicar filtros para suavizar las lecturas de los encoders y reducir ruido.
Detección de patinaje: Comparar encoders con otros sensores para detectar deslizamiento de ruedas.
Corrección acumulativa: Implementar algoritmos que corrijan errores de posicionamiento acumulados.