Cuadrados por tiempo

Hagamos que el robot realice un cuadrado de 50cm de lado con giros de 90 grados en las esquinas 4 veces. Para lograr este objetivo usaremos de ejemplo los siguientes codigos, donde los cambios entre moverse hacia adelante y girar estan definidos por tiempos.

• Movimiento en linea recta
• Giro del robot en el centro de rotación

Ubicar un marcador en el centro de rotación de los dos motores y realizar el experimento.

Preguntas para discusión

1. ¿Por qué el robot no regresa exactamente al punto de partida después de completar los 4 cuadrados?

   Considera factores como la fricción, deslizamiento de ruedas, y variaciones en la velocidad de los motores.

2. ¿Cómo afecta la superficie del suelo en la precisión del movimiento?

   Piensa en diferentes tipos de superficies (lisa, rugosa, alfombra, etc.).

3. ¿Por qué los giros de 90° pueden no ser exactos usando solo control por tiempo?

   Reflexiona sobre la relación entre tiempo, velocidad y ángulo de giro.

4. ¿Qué diferencias observas entre el primer cuadrado y el cuarto cuadrado realizado?

   Analiza el efecto acumulativo de los errores.

5. ¿Cómo influye la carga de la batería en la precisión del movimiento?

Mejoras a probar

• Calibración de tiempos: Medir y ajustar los tiempos de movimiento y giro para tu superficie específica.
• Uso de sensores: Implementar encoders en las ruedas para medir distancia real recorrida.
• Corrección de deriva: Añadir pequeñas correcciones basadas en observaciones previas.
• Control de velocidad: Usar PWM más preciso para mantener velocidades constantes.
• Marcadores de referencia: Colocar marcadores en el suelo para verificar precisión.