ArUco

Los marcadores ArUco son patrones fiduciales 2D, similares a códigos de barras, que utilizan una matriz binaria interna para codificar un ID único y un borde negro para una detección rápida por algoritmos de visión artificial. Estos marcadores son fáciles de detectar, precisos y robustos, y se pueden imprimir a bajo costo para aplicaciones como la robótica, la realidad aumentada y el seguimiento de objetos.

Características principales

• Detección rápida: El borde negro grueso del marcador ayuda a los algoritmos a localizarlo rápidamente en una imagen.
• Identificación única: Una matriz de bits internos codifica un identificador único para cada marcador.
• Estimación de pose: Los marcadores no solo permiten la identificación, sino también la estimación de su posición (ubicación y orientación) en el espacio tridimensional.
• Robustez: Están diseñados para ser resistentes al ruido, la rotación y la oclusión parcial, y el diseño del diccionario minimiza la posibilidad de confusión entre marcadores.
• Versatilidad: Se pueden usar en una amplia gama de aplicaciones, desde el seguimiento de objetos en aplicaciones de realidad aumentada hasta la navegación de robots en entornos complejos.
• Código abierto: La biblioteca ArUco, que incluye la implementación de estos marcadores, es de código abierto y está disponible en OpenCV, lo que facilita su uso y modificación.

Uso de marcadores en Robotica

En el siguiente video podemos ver un ejemplo del uso de marcadores en robótica para la navegación y localización de un robot móvil.

1. Ejemplo

Empecemos revisando ejecutando el siguiente código:

• Detección de ArUco

Apuntemos la cámara del celular a las siguientes imagenes.

2. 2do Ejemplo

Podremos con el siguiente ejemplo saber cuanto nos falta desde el centro de la cámara a un marcador de ArUco.

• Distancia desde el centro

Para conocer la distancia, debemos medir el tamaño real del marcador, es decir la longitud de un lado del aruco.