Sistemas de coordenadas

Los sistemas de coordenadas son fundamentales para describir la posición de un objeto en el espacio. Existen diferentes tipos de coordenadas, cada uno con sus propias características y aplicaciones en robótica. A continuación, se presentan los sistemas de coordenadas más comunes:

Coordenadas Cartesianas

Utilizan ejes perpendiculares para definir la posición de un punto. Son fundamentales para describir movimientos lineales y la posición de objetos en el espacio de trabajo del robot.

• 2D (Plano): Se describen mediante dos coordenadas, usualmente denominadas x e y.
• 3D (Espacio): Se describen mediante tres coordenadas, usualmente denominadas x, y y z.

Coordenadas Esféricas

Utilizan la distancia desde el origen (r), el ángulo de proyección sobre el plano XY (θ) y el ángulo con el eje Z (φ) para localizar un punto en el espacio. Útiles para describir el alcance y la orientación de un brazo robótico.

• 3D (Espacio): Se describen mediante tres coordenadas (r, θ, φ).

Coordenadas Polares y Cilíndricas

Las cilíndricas son útiles para robots que se mueven en un espacio con un eje de rotación y traslación. Las polares son una simplificación de las cilíndricas, útiles para describir movimientos en un plano.

• Polares (2D): Se usan en el plano, definiendo un punto por la distancia al origen (r) y el ángulo con el eje X (θ).
• Cilíndricas (3D): Se usan en el espacio, combinando las coordenadas polares (r, θ) con la proyección sobre el eje Z (z).