Variables DH para UR5e

El robot UR5e de Universal Robots tiene 6 grados de libertad (DOF), lo que le permite una gran flexibilidad y capacidad de movimiento en el espacio tridimensional. A continuación se detallan algunas de sus características técnicas principales:

• Carga útil: Hasta 5 kg
• Alcance: 850 mm
• Repetibilidad: ± 0.03 mm
• Peso: 20.6 kg
• Sistema de control: Polyscope, una interfaz de usuario intuitiva y fácil de usar
• Fuente de alimentación: 100-240 VAC, 50-60 Hz
• Consumo de energía: Aproximadamente 350 W en operación típica

Estas características hacen del UR5e una opción ideal para aplicaciones de automatización en diversas industrias, incluyendo la manufactura, ensamblaje, y manipulación de materiales. A continuación se muestra la ubicación de los diferentes marcos de referencia.

A continuación se muestran los parámetros Denavit-Hartenberg del robot UR5e:

$i$	$\alpha_i$ (rad)	$a_i$ (mm)	$d_i$ (mm)	$\theta_i$
1	$\frac{\pi}{2}$	$0$	$d_1 = 89.2$	$\theta_1$
2	$0$	$a_2 = 425.0$	$0$	$\theta_2$
3	$0$	$a_3 = 392.0$	$0$	$\theta_3$
4	$\frac{\pi}{2}$	$0$	$d_4 = 109.3$	$\theta_4$
5	$-\frac{\pi}{2}$	$0$	$d_5 = 94.75$	$\theta_5$
6	$-$	$-$	$d_6 = 82.5$	$\theta_6$

Referencia

• Villalobos, J., Sanchez, I. Y., & Martell, F. (2022). Singularity Analysis and Complete Methods to Compute the Inverse Kinematics for a 6-DOF UR/TM-Type Robot. Robotics, 11(6), 137.🔗
• Frau Alfaro, D. (2024). Aprendizaje para manipulación mediante UR5e.🔗