Tarea 4 🪙

Construir las matrices de transformación directa de un robot de 6 GDL de la empresa seleccionada en la Tarea 2 usando el algoritmo de Denavit-Hartenberg. Para esto realizar los siguientes pasos:

1. Hacer el digrama de representación de las articulaciones del robot.
2. Completar la tabla con los parametros de Denavit-Hartenberg.
3. Crear las matrices de transformación homogenea entre los diferentes marcos de referencia.
4. Construir el robot en Webots usando JointDH.proto.

Ayuda

Una vez seleccionado el robot pueden ver su comportamiento buscandolo en el siguiente catalogo.

• https://sprutcam.com/component-library/

Entrega

• Las matrices de transformación homogeneas.
• El archivo .wbt del robot.