Configuraciones Singulares

Las configuraciones singulares aparecen cuando el determinante de la matriz jacobiana es nulo, por lo que la matriz jacobiana inversa no existe.

Existen dos configuraciones singulares:

1. Limites del espacio de trabajo del robot

   Ocurre cuando el efector final esta en un punto del límite de trabajo del robot. El robot no podrá desplazarse en las direcciones que lo alejen del espacio de trabajo.

2. Interior del espacio de trabajo del robot

   Ocurre dentro de la zona de trabajo y es debido a que dos o más ejes de las articulaciones del robot se alineen.