Programación de Robots
La programación constituye el pilar esencial que permite a un robot industrial ejecutar tareas específicas de manera autónoma. Tal como se ha introducido, la programación dicta al robot qué acciones llevar a cabo y la manera precisa en que debe realizarlas. Sin esta directriz programada, un robot se reduciría a una mera estructura inerte, desprovista de funcionalidad práctica. Exploremos los métodos fundamentales empleados para impartir estas instrucciones a los robots, delineando sus características distintivas y su clasificación.
Clasificación de los Métodos de Programación
Sección titulada «Clasificación de los Métodos de Programación»En la actualidad, no existe un lenguaje de programación universal que sea estándar para todos los robots. Cada fabricante tiende a desarrollar su propio lenguaje específico. No obstante, a la hora de abordar la programación de robots, podemos identificar diversos criterios de clasificación. Uno de los más reveladores se centra en la secuencia de acciones a realizar, que nos permite distinguir entre dos enfoques principales: la programación por guiado y la programación textual. Estos métodos pueden incluso coexistir en algunos sistemas de programación, ofreciendo flexibilidad al usuario.
Programación por Guiado
Sección titulada «Programación por Guiado»La programación por guiado representa un método intuitivo donde el usuario conduce físicamente al robot a través de la trayectoria deseada para la ejecución de la tarea final. En esencia, el programador y el robot avanzan “cogidos de la mano”, realizando secuencialmente los pasos necesarios. Con cada movimiento o ajuste, el usuario registra o guarda la configuración actual del robot, repitiendo este proceso hasta completar la secuencia de la tarea. Una vez finalizado el guiado, el robot es capaz de reproducir de forma automática la secuencia de movimientos aprendida.
Dentro de la programación por guiado, se pueden identificar diferentes modalidades que varían en la interacción física y el nivel de control ejercido por el usuario, tales como los modos pasivo, activo, básico y extendido. Este método resulta particularmente útil para tareas donde la trayectoria es compleja o requiere una demostración práctica, facilitando la enseñanza de movimientos precisos al robot.
Programación Textual
Sección titulada «Programación Textual»En contraste con el enfoque práctico del guiado, la programación textual se basa en la escritura de instrucciones específicas en un lenguaje de programación definido. Estas instrucciones, al ser ejecutadas por el controlador del robot, hacen que este lleve a cabo la tarea programada. Es lo que se conoce como lenguaje específico, ya que, como se mencionó anteriormente, cada fabricante suele tener su propio lenguaje. Es importante recordar que estos lenguajes específicos a menudo se inspiran en otros lenguajes de programación existentes, tomándolos como modelos para su creación.
La programación textual ofrece un mayor nivel de precisión y control sobre los movimientos y acciones del robot. Permite especificar parámetros detallados como velocidad, aceleración, apertura y cierre de pinza, y trayectorias específicas. Además, facilita la implementación de subtareas y la lógica de control más compleja, como condiciones y bucles. Dentro de la programación textual, se distinguen tres niveles que han evolucionado con el tiempo: el nivel robot, el nivel objeto y el nivel tarea, cada uno con un grado diferente de abstracción y complejidad en la especificación de las acciones.
La elección entre la programación por guiado y la programación textual dependerá de la naturaleza de la tarea, la complejidad de los movimientos requeridos, las herramientas de programación disponibles y las preferencias del usuario. Ambos métodos desempeñan un papel crucial en la programación de robots industriales, permitiendo la automatización de una amplia gama de procesos.