Robótica

Cinemática inversa

Cinemática directa e inversa

Cinemática inversa

Para el calculo de la cinemática inversa existen dos métodos principales:

• Método geometrico
• Método usando las matrices de transformación homogeneas

Para los robots de más de 3 grados de libertad, se usa el método de desacople de GDL

• Los 3 primeros grados de libertad definen la posición del objeto en el efector final
• Los demas GDL en general de 1 a 3 definen la orientación del objeto en el efector final.

Ejemplos de cinemática inversa

Haremos la cinemática inversa para los siguientes robots:

• Robot 2GDL
• Robot 3GDL
• Robot 4GDL

Desacople cinemático

Las tres primeras coordenadas son para poder posicionar el extremo del robot, mientras que las tres últimas coordenadas sirven para orientar el extremo del robot.

Las tres últimas coordenadas son aquellas que se cortan en un punto; esto se denomina “muñeca del robot”.