Tarea 5 🪙
Continuando con el robot seleccionado para la Tarea 4, donde ya debemos tener la matriz de cinemática directa.
- Construir las ecuaciones de cinemática inversa.
- Puedes verificar si los tres últimos ejes de rotación del robot se cruzan de ser así. Pueden usar el método de desacoble cinemático.
- No siendo el caso, usar las matrices de transformación homogeneas para encontrar un sistema de ecuaciones en donde una por una van despejando las articulaciones del robot en terminos del la posición del efector final.
Entrega
Sección titulada «Entrega»Usar Google Colab o alguna otra versión de Jupyter Notebook, para desarrollar la tarea y entregar por interactiva el .ipynb.