Control de robot SCARA

SCARA es un acrónimo que significa Selective Compliance Assembly Robot Arm (o Selective Compliance Articulated Robot Arm). Desarrollado por el Profesor Hiroshi Makino en los años 80, estos robots industriales están diseñados para tareas de picking, colocación o ensamblaje de alta velocidad, alta precisión y repetibilidad.

Para el ejemplo usaremos el ROBOT Scara EPSON SSR-H803N:

En la imagen podemos ver al robot dibujando un cuadrado. Para la simulación necesitaremos descargar los siguientes archivos:

• El mundo epson.wbt que debes guardar en la carpeta worlds del proyecto.
• El archivo Epson_SSR-H803N.urdf que debes guardar en la carpeta urdf del proyecto (crear la carpeta pues no existe por defecto).
• La textura whiteboard.png que debes guardar en la carpeta texture del proyecto (crear la carpeta pues no existe por defecto).
• Las mallas del robot meshes.zip, descomprimirlas en la carpeta meshes del proyecto (crear la carpeta pues no existe por defecto).
• Descargar cada controlador para probar, estos debes guardarlos en una carpeta con el mismo nombre del controlador dentro de la carpeta controllers:
  • semana-6-P2P-eje-por-eje.py
  • semana-6-P2P-movimiento-simultaneo.py
  • semana-6-P2P-movimiento-coordinado.py
  • semana-6-interpolacion-continua.py